Jalkaväkimuseo sijaitsee Mikkelin keskustan tuntumassa vanhalla kasarmialueella. Mikkelin kasarmialue on säilynyt miltei alkuperäisessä asussa ja laajuudessa. Alue rakennettiin kahdessa osassa arkkitehti E. B. Lohrmannin ja A. Bomanin suunnitelmien mukaan 1800-luvun lopulla. Rakennustavaltaan yhtenäiseen puutalojen ryhmään kuuluu yksitoista vuorattua hirsirakennusta sekä yksi- ja kaksikerroksiset tiilirakennukset. Ydinalueen länsireunalla sijaitsee viinikellari ja ulkorakennuksia. Aluetta ympäröi koivuja kasvava puisto, jossa risteilee hiekkakäytävien verkosto. Vuonna 1982 perustettua museota pitää yllä Jalkaväen säätiö. Kokoelman esineistö on saatu lahjoituksina yksityishenkilöiltä. Lisäksi näytteillä on Sotamuseolta lainattuja esineitä.

Jalkaväkimuseon käytössä on kolme puukasarmia. Museon monipuoliset näyttelyt antavat kattavan kuvan suomalaisen jalkaväen historiasta. Ne kertovat sotilaan elämästä niin sotatantereilla kuin rauhan ajan kasarmeilla ja harjoituskentillä. Museossa on myös vaihtuvia näyttelyitä.

Päärakennuksessa on esillä Suomen itsenäisyyden aikainen jalkaväki. Esillä ovat armeijan varustautuminen ja 1900-luvun sotien – vapaus-, talvi- ja jatkosodan sekä Lapin sodan aikaiset tapahtumat. Museoesineitä täydentävät mustavalko- ja värivalokuvat sekä pienoismallit Tuuloksen ja Ihantalan taisteluista.

Toisessa rakennuksessa on erikoisnäyttelyitä: Kesäkuussa 2010 avataan Suojeluskunnat 1917-44-näyttely. Ansioitunut jalkaväkisotilas K. L. Oesch, joka esittelee Suomen sotahistorian yhden merkittävimmistä kenraaleista. Muita näyttelyitä ovat sotilaskotinäyttely ja SS-vapaaehtoisista kertova näyttely. Museorakennuksen 129-vuotinen historia on myös nähtävissä tässä rakennuksessa.

Kolmannessa rakennuksessa on erikoisnäyttelynä ”Jalkaväen 60 rauhan vuotta”, Suomen ainoa puolustusvoimien toisen maailmansodan jälkeistä kehitystä esittelevä näyttely. Lisäksi rakennuksessa on esillä rauhanturvaajista kertova näyttely. Lisäksi rakennuksesta löytyy kokous- ja auditoriotilat.

Museon yhteydessä toimii myös museokauppa sekä kahvila.